1966年7月，撤销中国人民公安部队番号，部队统一整编为中国人民解放军。公安部队领导机关改编为第二炮兵领导指挥机构;全国公安部队分别整编为独立(警卫、警备)师、团、营、连，拨归各大军区、省军区(警备区)建制领导;各专、市公安支队、大队，各县中队分别交由所在地军分区和县武装部领导。
1976年1月1日，县、市中队交归公安机关建制领导，改称“人民武装警察中队”。
1980年1月，实行义务兵役制和地方职业制的边防武装警察，改为人民边防武装警察部队。
1982年6月，中共中央决定将中国人民解放军担负内卫执勤任务的部队移交公安机关，同公安部门原来实行义务兵役制的武装、边防、消防警察统一组建为“中国人民武装警察部队”。中国人民武装警察部队作为国家武装力量的组成部分，受中共中央、国务院、中央军委统一领导。
1983年1月25日，国务院任命了武警部队领导人，武警总部机关在北京开始办公。4月5日，武警总部正式宣布成立。此时武警部队的领导体制简称为“一统二分”。即由国务院、中央军委统一领导，各地公安机关分级管理、指挥，但以“两分”为主。
1984年3月23日，全国警卫人员列入武警部队序列。
1985年1月，中国人民解放军基建工程兵的水电、交通、黄金部队正式列入武警部队序列，实行林业部门和公安部门双重领导，以林业部门为主的管理体制。
1985年8月，公安部决定，将全国边防部队和消防部队从武警部队划出，归各级公安机关领导。
1988年2月4日，黑龙江、吉林、内蒙古的武装森林警察也列入武警部队序列，在林业部设立森林警察办公室。
1995年3月，国务院、中央军委再次对武警部队领导管理体制作了重大调整，将原来“一统二分”的体制改为“两统一分”，即由国务院、中央军委统一领导、统一管理与各级公安机关分级指挥相结合的体制。这一调整，使中央军委进一步加强了对武警部队的领导。
1996年10月，中央军委先后将解放军陆军部队的14个步兵师转隶武警部队序列，直属武警总部领导管理，作为武警内卫部队的机动师。
1996年12月，根据武警部队编制人数较多、地理位置特殊、任务较重等特点，中央军委决定将武警部队总部由副大军区级升格为正大军区级，并于1995年至1999年先后将全国各省、自治区、直辖市总队升格为副军级。
1999年初，又将原列入在武警部队序列，隶属于国家有关部委领导的水电、黄金、交通、森林部队，明确交由武警总部领导。 1999年7月，组建武警总部森林指挥部。2008年11月，根据中央军委《关于调整武警北京总队、新疆总队等级问题的批复》的命令，将武警北京总队、新疆总队升格为正军级。
2008年11月，根据中央军委《关于调整武警北京总队、新疆总队等级问题的批复》的命令，将武警北京总队、新疆总队升格为正军级。
2017年12月下旬，中共中央印发《中共中央关于调整中国人民武装警察部队领导指挥体制的决定》，自2018年1月1日零时起，武警部队由党中央、中央军委集中统一领导，实行中央军委—武警部队—部队领导指挥体制。武警部队归中央军委建制，不再列国务院序列。武警部队建设，按照中央军委规定的建制关系组织领导。中央和国家机关有关部门、地方各级党委和政府与武警部队各级相应建立任务需求和工作协调机制。
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